SurgeMOD：将图像空间组织运动转化为基于视觉的手术力
计算机视觉与模式识别
2024-12-02 v2 机器人学
摘要
我们提出了一种基于视觉的微创机器人手术力估计新方法，该方法基于直接从视频中导出的器官运动的频域基。利用呼吸或心动周期等自然过程产生的内部运动，我们在频域上推断出运动的图像空间基。在处理这种表示时，我们将问题离散化为有限数量的低频分量，以构建环境的图像空间力学模型。我们利用这个预构建的模型将力估计问题定义为一个动态约束问题。我们证明，该方法能够可靠地估计硅胶假体和离体实验中的点接触力，与力传感器的真实读数相匹配。此外，我们进行了定性实验，从手术视频中合成了用户选择的特定感兴趣区域上的连贯力纹理。我们的方法在定量和定性分析中都表现出良好的结果，为纯基于视觉的手术力估计方法提供了一个良好的起点。
引用
@article{arxiv.2406.17707,
title = {SurgeMOD: Translating image-space tissue motions into vision-based surgical forces},
author = {Mikel De Iturrate Reyzabal and Dionysios Malas and Shuai Wang and Sebastien Ourselin and Hongbin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.17707},
year = {2024}
}