停止-前进：基于搜索的多机器人运动规划冲突解决方法
机器人学
2024-10-11 v1
摘要
我们解决的是在拥挤环境中多个机器人机械臂的运动规划问题,当共享工作空间导致其他机器人占据或阻塞目标位置时,除非其他机器人移动以腾出目标位置,否则这些目标位置将无法被使用。虽然在耦合配置空间(C-space)中规划比较直接，但随着机器人数量的增加,它在规模方面存在挑战,并且常常找不到解决方案。解耦规划速度更快,但经常导致轨迹之间发生冲突。我们提出一种冲突解决方法,通过在 individually 计划的轨迹中插入暂停,使用 A* 搜索策略以最小化完成时间(即所有机器人完成其任务的总时间)来实现。该方法允许一些机器人停止,从而使其他机器人在无碰撞情况下移动,并保持C空间中的短距离。它还有效处理目标位置被其他机器人初始阻塞的情况。实验结果表明,我们的方法成功解决了基线方法无法找到可行解的具有挑战性的实例。
引用
@article{arxiv.2410.07606,
title = {Stop-N-Go: Search-based Conflict Resolution for Motion Planning of Multiple Robotic Manipulators},
author = {Gidon Han and Jeongwoo Park and Changjoo Nam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07606},
year = {2024}
}