基于状态对齐的模仿学习
机器学习
2019-11-26 v1 机器学习
摘要
考虑一种模仿学习问题：模仿者与专家具有不同的动力学模型。当前大多数模仿学习方法因专注于模仿动作而失效。我们提出一种新颖的基于状态对齐的模仿学习方法，训练模仿者尽可能遵循专家示范中的状态序列。状态对齐来自局部与全局两个视角，我们通过正则化策略更新目标将其融入强化学习框架。我们在标准模仿学习设定以及专家与模仿者具有不同动力学模型的模仿学习设定上展示了方法的优越性。
引用
@article{arxiv.1911.10947,
title = {State Alignment-based Imitation Learning},
author = {Fangchen Liu and Zhan Ling and Tongzhou Mu and Hao Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.10947},
year = {2019}
}