基于扩散模型的StackGen：从轮廓生成稳定结构
机器人学
2025-03-20 v2
摘要
人类通过观察和与世界互动，自然获得对刚性物体相互作用及稳定性的直觉。正是这种直觉支配着我们日常安置物品的方式，使我们能够从简单日常物品构建复杂结构。然而，传统机器人需要包含每个物体详细几何信息和环境动力学解析模型的显式世界模型，这些模型难以规模化且不可泛化。相反，机器人从属于对直觉物理的认识方面受益，能够类似地推理环境中物体的稳定相互作用。为此目标，我们提出StackGen——一种从轮廓生成多样化稳定配置的扩散模型。为证明该方法能力，我们在仿真环境中进行评估，并在实际环境中部署其机器人机械臂来组装由模型生成的结构。
引用
@article{arxiv.2409.18098,
title = {StackGen: Generating Stable Structures from Silhouettes via Diffusion},
author = {Luzhe Sun and Takuma Yoneda and Samuel W. Wheeler and Tianchong Jiang and Matthew R. Walter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.18098},
year = {2025}
}