双足行走前馈网络中稳定同步传播
动力系统
2025-06-16 v1
摘要
动物运动中的节律步态模式被广泛认为是由中央模式发生器(CPG)产生的，即驱动肌肉群的神经网络。在先前论文中，我们讨论了相位同步信号如何通过CPG的前馈提升沿神经元链传播，给出了同步破坏扰动稳定性的充分条件，并证明了对四种标准神经元模型稳定信号是常见的。在这里，我们将这些思想应用于双足行走，使用第五种模型：Wilson-Cowan（或速率）神经元。前馈架构沿相同模块链传播CPG的相位模式。对于某些速率模型，我们给出了横向Liapunov和Floquet稳定性的充分解析条件。我们比较了不同的横向稳定性概念，总结了部分数值模拟，并概述了其在双足行走信号传播模型中的应用。
引用
@article{arxiv.2506.11780,
title = {Stable Synchronous Propagation in Feedforward Networks for Biped Locomotion},
author = {Ian Stewart and David Wood},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.11780},
year = {2025}
}
备注
38 pages, 11 figures