用于柔性模块化机器人步态频率锁定的脉冲神经状态机
神经与进化计算
2021-01-27 v2 机器人学
摘要
我们提出了一种基于双稳态弛豫振荡器模块的神经形态闭环控制模块化架构，每个模块由三个脉冲神经元组成。如同其生物学原型，该基本组件对参数变化具有鲁棒性，但可被外部输入调制。通过组合这些模块，我们可以构建能够生成腿式运动所需的周期性或重复性行为的神经状态机。该方法的一个具体案例研究由柔性塑料体素构成的模块化机器人提供，其中我们通过由十二个神经元组成四个模块的最小系统，产生了锁定于机器人固有频率的前向爬行步态。
引用
@article{arxiv.2007.07346,
title = {Spiking neural state machine for gait frequency entrainment in a flexible modular robot},
author = {Alex Spaeth and Maryam Tebyani and David Haussler and Mircea Teodorescu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.07346},
year = {2021}
}
备注
22 pages, 11 figures