基于球面潜在运动先验的物理仿真人oid 控制
机器人学
2026-03-03 v1
摘要
为物理仿真人oid 控制学习运动先验是活跃的研究主题。现有方法主要包括变分自编码器（VAE）和对抗运动先验（AMP）。VAE 引入信息损失，随机潜在抽样有时会产生无效行为。AMP suffer 于模式崩溃，难以捕获多样化的运动技能。我们提出球面潜在运动先验（SLMP），一种用于学习运动先验的两阶段方法。在第一个阶段，我们训练一个高质量的运动跟踪控制器。在第二个阶段，我们将跟踪控制器蒸馏到球面潜在空间中。蒸馏、判别器以及判别器引导的局部语义一致性约束共同塑造了一个结构化的潜在动作空间，使随机抽样在无信息损失的情况下保持稳定。为评估 SLMP，我们收集了两小时的人类战斗运动捕捉数据集，表明 SLMP 在无信息损失的情况下保留了细微运动细节，随机抽样产生语义有效且稳定的行为。当应用于两个代理人的物理仿真战斗任务时，SLMP 仅通过简单规则奖励即可产生逼真且物理上合理的战斗行为。此外，SLMP 能跨越不同的人oid 机器人形态，显示其超越单个仿真化身的可迁移性。
引用
@article{arxiv.2603.01294,
title = {Spherical Latent Motion Prior for Physics-Based Simulated Humanoid Control},
author = {Jing Tan and Weisheng Xu and Xiangrui Jiang and Jiaxi Zhang and Kun Yang and Kai Wu and Jiaqi Xiong and Shiting Chen and Yangfan Li and Yixiao Feng and Yuetong Fang and Yujia Zou and Yiqun Song and Renjing Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.01294},
year = {2026}
}