基于SO(3)的刚体系统姿态同步的领者-跟随者方法
机器学习
2026-01-30 v2
摘要
本文致力于解决基于SO(3)上异构刚体系统姿态同步的领者-跟随者问题，通信拓扑为无向、连通且无环的图。提出的分布式控制策略具备几乎全局渐近稳定性，允许刚体系统同步到由单一刚体唯一知晓的常数期望姿态。还提供了一些仿真结果，以验证理论发展并说明所提控制策略的性能。
引用
@article{arxiv.2601.19085,
title = {Speed is Confidence},
author = {Joshua V. Dillon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.19085},
year = {2026}
}