基于单光纤光谱频域反射测量的连续操作机械臂平面弯曲形状感知
机器人学
2024-05-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
为解决使用光纤布拉格 grating（FBG）对连续操作机械臂（CM）进行形状感知的挑战，我们采用一种独特的形状感知装配，仅使用一根单根 Optical Frequency Domain Reflectometry（OFDR）光纤连接一根平面氨基喷墨线（NiTi）。将这一种易于制造的独特传感器与一根长而柔软的 CM（长度为 170 mm）集成后，我们进行了不同实验，以评估其形状重构能力。结果表明，对于 C 形（< 2 mm 末端误差，< 1.2 mm 整体误差）和 J 形（< 3.4 mm 末端误差，< 2.3 mm 整体误差）实验，具有惊人的形状重构精度。
引用
@article{arxiv.2405.17636,
title = {Single-Fiber Optical Frequency Domain Reflectometry Shape Sensing of Continuum Manipulators with Planar Bending},
author = {Mobina Tavangarifard and Wendy Rodriguez Ovalle and Farshid Alambeigi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.17636},
year = {2024}
}