轨迹跟踪控制中控制增益与参考滤波器系数的联合优化

航行自动化与自主性研究目前由 various 国家和机构正在进行。安全和准确的船舶控制算法对于实现自动化操作至关重要。船舶的执行器驱动约束可能危及控制律的稳定性并需要复杂的理论。在本研究中，我们在动力学定位系统的控制律增益优化阶段包括一个惩罚项，以考虑执行器输入值及其变化率超出约束的程度。用于生成控制律的合适参考路径的参数与控制增益同时识别。仿真结果表明，所提出的方法能够在考虑执行器和速率饱和效应确定控制器设计成本的同时，实现优异的跟踪性能。