Sim-MEES：面向杂乱环境中移动机械臂的模块化末端执行器系统抓取数据集
机器人学
2023-05-19 v1 人工智能
摘要
本文中，我们提出 Sim-MEES：一个大规模合成数据集，包含 1550 个具有不同难度级别和物理属性的物体，以及 1100 万条抓取标签，供移动机械臂在杂乱环境中使用不同夹爪模态规划抓取。我们的数据集生成过程结合了整个杂乱环境的解析模型与动态仿真，以提供准确的抓取标签。我们针对平行颚夹爪和吸盘夹爪，对所提出的标注流程进行了详细研究，并与最先进方法进行比较，以展示 Sim-MEES 如何在杂乱环境中提供精确的抓取标签。
引用
@article{arxiv.2305.10580,
title = {Sim-MEES: Modular End-Effector System Grasping Dataset for Mobile Manipulators in Cluttered Environments},
author = {Juncheng Li and David J. Cappelleri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.10580},
year = {2023}
}