以致命模式为中心：激光束向移动机器人供能与控制

我们提出了Phaser，一个灵活的系统，用于将窄束激光指向移动机器人，以实现无线供电和通信的同时进行。我们设计了半自动校准程序，以启用基于立体视觉的3D机器人跟踪与高功率束 steer 融合，以及一种低功率光学通信方案，该方案将激光光线重新用作数据通道。我们使用商用硬件制作了Phaser原型，并用无电池自主机器人评估了其性能。Phaser提供超过110 mW/cm$^2$的光功率密度，实现多米etro范围内对移动机器人的无误差数据传输，采用板载解码器仅需0.3 mA（比蓝牙低能耗少97%）。我们演示了Phaser在几乎2倍于先前工作的速度下完全为克级无电池机器人供电，同时控制它们围绕障碍物和路径导航。代码、开放设计指南以及Phaser的演示视频均可在https://mobilex.cs.columbia.edu/phaser 访问。