基于集员辨识的非线性模型预测控制
系统与控制
2023-02-01 v2 系统与控制
摘要
我们提出了一种数值高效的非线性模型预测控制（NMPC）方法，称为基于集员辨识的 NMPC（SM-NMPC）。具体而言，利用集员方法从数据中导出最优 NMPC 控制律的近似及紧界。这些量被用于降低 NMPC 优化问题搜索域的维数与体积，从而显著缩短计算时间。所提出的 SM-NMPC 策略在仿真中进行了测试，考虑了诸如平行泊车与车道保持机动等真实自动驾驶场景。
引用
@article{arxiv.2212.12414,
title = {Set Membership based Nonlinear Model Predictive Control},
author = {Mattia Boggio and Carlo Novara and Michele Taragna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.12414},
year = {2023}
}
备注
We need more time to consolidate some results