基于生成轨迹先验的语义引导户外无地图导航
机器人学
2026-02-03 v1
摘要
本文提出一种面向户外应用的无地图全局导航方法。它融合条件变分自编码器（CVAE）的探索能力以生成轨迹，与轻量级视觉语言模型（VLM）的语义分割能力相结合，用于选择待执行的轨迹。采用开词汇分割对生成轨迹进行评分与选择，基于自然语言语义进行筛选，状态机最优局部规划器执行速度命令。该方法的关键特性在于可生成大量轨迹变体，实时选择并执行导航。通过真实世界户外导航实验验证，实现了对比最新方法的优异性能。实验运行视频可见于 https://www.youtube.com/watch?v=i3R5ey5O2yk。
引用
@article{arxiv.2602.01429,
title = {Sem-NaVAE: Semantically-Guided Outdoor Mapless Navigation via Generative Trajectory Priors},
author = {Gonzalo Olguin and Javier Ruiz-del-Solar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.01429},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 5 figures