SEB-Naver：一种基于 SE(2) 的不平地形类车机器人局部导航框架
机器人学
2025-03-06 v2
摘要
与平坦地形相比，类车机器人在不平地形上的自主导航提出了独特的挑战，特别是在运动规划的可通行性评估和地形关联运动学建模方面。本文介绍了 SEB-Naver，这是一种新颖的基于 SE(2) 的局部导航框架，旨在克服这些挑战。首先，我们提出了一种用于 SE(2) 网格的高效可通行性评估方法，利用 GPU 并行计算来实现局部地图的实时更新和维护。其次，受微分平坦性启发，我们提出了一种基于优化的轨迹规划方法，该方法集成了地形关联运动学模型，显著提高了规划效率和轨迹质量。最后，我们将这些组件统一到 SEB-Naver 中，实现了实时地形评估和轨迹优化。大量的仿真和真实世界实验证明了我们方法的有效性和效率。代码位于 https://github.com/ZJU-FAST-Lab/seb_naver。
引用
@article{arxiv.2503.02412,
title = {SEB-Naver: A SE(2)-based Local Navigation Framework for Car-like Robots on Uneven Terrain},
author = {Xiaoying Li and Long Xu and Xiaolin Huang and Donglai Xue and Zhihao Zhang and Zhichao Han and Chao Xu and Yanjun Cao and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.02412},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures