通过规划实现的场景诱导多模态轨迹预测
机器人学
2019-05-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们将未知场景中智能体的多模态轨迹预测表述为一个规划问题，从而加以解决。我们提出一种由三个模型组成的方法：一个用于识别智能体潜在目标的目标预测模型，一个用于规划至各目标最优路径的逆强化学习模型，以及一个沿规划路径获取未来轨迹的轨迹生成器。对斯坦福无人机数据集上预测的分析表明，我们的方法对新场景具有泛化能力。
引用
@article{arxiv.1905.09949,
title = {Scene Induced Multi-Modal Trajectory Forecasting via Planning},
author = {Nachiket Deo and Mohan M. Trivedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.09949},
year = {2019}
}
备注
ICRA Workshop on Long Term Human Motion Prediction (extended abstract)