全景直接激光雷达辅助的视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2024-09-17 v1
摘要
通过利用激光雷达的稀疏深度测量来增强视觉里程计是提高 odometry 跟踪精度的有前景的方案。大多数现有工作利用单目透视相机，却可能因视场（FOV）有限导致鲁棒性较差。本文提出一种全景直接激光雷达辅助视觉里程计，充分将 360° 视场的激光雷达点与 360° 视场的全景图像数据进行关联。全景图像能够提供更多可用信息，从而补偿单视图因纹理不足或运动模糊导致的姿态估计不准。除了特定时间点的特定视图之间的约束，不同时间的不同视图之间也可构建约束。在公共数据集上的实验结果表明，我们的全景直接激光雷达辅助视觉里程计在视场广的优势显著优于最先进的方法。
引用
@article{arxiv.2409.09286,
title = {SAM-OCTA2: Layer Sequence OCTA Segmentation with Fine-tuned Segment Anything Model 2},
author = {Xinrun Chen and Chengliang Wang and Haojian Ning and Mengzhan Zhang and Mei Shen and Shiying Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09286},
year = {2024}
}