基于安全证书的微分平坦四旋翼机群机动
机器人学
2017-02-06 v1
摘要
本文提出了确保基于微分平坦的四旋翼机群无碰撞机动的安全屏障证书。与控制屏障函数综合，这些证书以最小侵入方式修改标称轨迹以避免碰撞。所提出的碰撞避免策略通过提供具有可证明安全保证的轨迹修改，补充了现有的飞行控制与规划算法。该策略的有效性得到了理论结果和五架四旋翼机群实验验证的支持。
引用
@article{arxiv.1702.01075,
title = {Safe Certificate-Based Maneuvers for Teams of Quadrotors Using Differential Flatness},
author = {Li Wang and Aaron D. Ames and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.01075},
year = {2017}
}
备注
To appear in ICRA 2017, 8 page version