面向长视野建筑建造规划的鲁棒任务与运动规划
机器人学
2021-06-07 v1
摘要
将机器人系统集成到建筑与建造过程中是提高建筑行业效率的核心关注点。此类系统的自动化规划赋能设计分析工具，并加速设计师与工程师的设计迭代周期。然而，面向长视野建造过程的通用任务与运动规划(TAMP)超出了当前方法的能力。在本文中，我们为诸如建造全尺寸建筑等长视野问题开发了一种多智能体 TAMP 框架。为此，我们通过基于采样的运动规划、有限视野方法以及任务特定的结构稳定性优化扩展了逻辑-几何编程框架，从而实现任务的有效分解。我们展示了我们的框架能够从始至终自主地建造一座由数百个几何独特建筑构件构成的大型展亭。
引用
@article{arxiv.2003.07754,
title = {Robust Task and Motion Planning for Long-Horizon Architectural Construction Planning},
author = {Valentin N. Hartmann and Ozgur S. Oguz and Danny Driess and Marc Toussaint and Achim Menges},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07754},
year = {2021}
}