利用广义行为熵进行机器人探索
机器人学
2025-02-07 v2 信息论
math.IT
摘要
这项工作提出并评估了一种利用人类不确定性感知模型的机器人探索新策略。为此，我们引入了一种称为“行为熵”的不确定性度量，该度量建立在行为经济学中的 Prelec 概率加权基础上。我们证明了新算子是一种容许的广义熵，分析了其理论性质，并将其与香农熵和雷尼熵等其他常见公式进行了比较。特别是，我们讨论了新公式在本文引入的不确定性敏感度和感知度度量方面如何更具表现力。然后，我们利用行为熵定义了一种新型效用函数，用于指导基于前沿的环境探索过程。我们在 Clearpath Warthog 机器人的概念验证和 ROS-Unity 仿真环境中展示并比较了该方法的优势。结果表明，配备行为熵的机器人比使用香农熵和雷尼熵的机器人探索速度更快。
引用
@article{arxiv.2402.10161,
title = {Robotic Exploration using Generalized Behavioral Entropy},
author = {Aamodh Suresh and Carlos Nieto-Granda and Sonia Martinez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.10161},
year = {2025}
}
备注
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