机器人复合学习与双节棍翻转挑战
机器人学
2017-09-12 v1
摘要
高级运动技能对于机器人与人类在物理空间中共存至关重要。许多关于机器人动力学和控制的研究在超强机器人运动能力方面取得了成功，但大多通过高度针对具体案例的工程实现。同时，在机器人以普适方式获取技能方面，机器人从人类示教中学习（LfD）已取得巨大进展，但在处理动态技能和复合动作方面仍有局限。在本文中，我们提出了一种超越 LfD 的复合学习方案，该方案整合了机器人从人类定义、示教和评估中学习。该方法旨在解决需要动态时间关键操作、复杂接触控制以及处理部分柔软部分刚性物体的高级运动技能。我们还引入了“双筷子翻转挑战”，这是一项对上述三个方面都提出严格要求的极限测试。延续我们之前的报告，本文介绍了复合学习方案的最新进展以及双筷子翻转挑战的物理实现成功。
引用
@article{arxiv.1709.03486,
title = {Robot Composite Learning and the Nunchaku Flipping Challenge},
author = {Leidi Zhao and Yiwen Zhao and Siddharth Patil and Dylan Davies and Cong Wang and Lu Lu and Bo Ouyang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.03486},
year = {2017}
}