未公开领导者动态与执行器攻击下的弹性输出包含控制

本文研究有向网络拓扑下具有执行器网络攻击的异构线性多智能体系统的弹性输出包含控制。领导者生成有界的局部绝对连续轨迹；然而，其动态、速度界和运动包络对跟随者均不公开。网络攻击模型包含状态与输入相关以及有界外生执行器虚假数据项。提出一种连续两层自适应控制架构。第一层为虚拟执行器重构层，利用部分状态测量补偿局部跟踪误差动态中的执行器攻击。第二层为网络接口层，通过自适应交互协议生成任务空间指令。该协议仅使用邻居交换的网络接口状态（其维度与被控输出维度匹配），且参数整定不需要全局图知识。对于有向图，在领导者为根的统一生成树条件下，非光滑 Lyapunov 分析给出指令层面的渐近包含。物理输出随后收敛至领导者凸包，残差由指令跟踪局部控制器决定。使用带阻尼悬挂负载的四旋翼网络仿真说明了攻击恢复与包含跟踪的性能。