基于 Voronoi 通信图的弹性一致性
机器人学
2022-09-22 v2
摘要
一致性算法通过使多个机器人仅利用局部通信即可收敛到全局变量的一致估计，构成了许多分布式算法的基础。然而，标准一致性协议很容易被不合作的团队成员带偏。因此，研究弹性形式的一致性对于设计弹性分布式算法十分必要。W-MSR 一致性就是这样一种弹性一致性算法，它仅需通信图的局部知识且对所共享数据无需先验模型即可实现弹性一致性。然而，验证给定通信图是否满足严格的图连通性要求使得 W-MSR 在实践中难以使用。本文中，我们表明机器人文献中常用的一种通信图结构——基于 Voronoi 镶嵌构建的通信图——会自动产生具有足够连通性的图以排斥单个不合作团队成员。进一步，我们展示了如何增强该图以排斥两个不合作团队成员，并给出了进一步提升弹性的修改路线图。这一贡献将使得弹性一致性易于应用到已经依赖 Voronoi 基通信的算法中，例如分布式覆盖与探索算法。
引用
@article{arxiv.2209.04381,
title = {Resilient Consensus via Voronoi Communication Graphs},
author = {Kelsey Saulnier and Lifeng Zhou and George Pappas and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.04381},
year = {2022}
}
备注
12 pages, submitted to IEEE Transactions on Robotics (T-RO)