通过重构实现多机器人目标跟踪中的弹性

我们解决了在执行分布式目标跟踪的联网多机器人系统中维持资源可用性的问题。在我们的模型中，机器人配备有传感与计算资源，使其能使用分布式卡尔曼滤波器（DKF）跟踪目标位置。我们将每个机器人传感测量噪声协方差矩阵的迹用作传感质量的度量。当某机器人的传感质量退化时，通过添加边来修改系统通信图，使传感质量退化的机器人可与其他机器人共享信息，以提升团队的目标跟踪能力。该计算集中执行，旨在不大幅改变活动通信链路数量的情况下工作。我们提出了两种混合整数半定规划公式（“以智能体为中心”策略与“以团队为中心”策略）来实现此目标。我们在仿真中实现了两种公式及一种贪婪策略，并表明以团队为中心的策略优于以智能体为中心与贪婪策略。