RePLAy：基于三角测量几何消除投影式激光雷达深度图制造的 artifact
计算机视觉与模式识别
2024-07-30 v1
摘要
3D 感知是自动驾驶的基本任务，其部署常依赖于对齐的 RGB 摄像头和激光雷达。尽管进行了严格的同步和标定，激光雷达投影深度图中仍存在系统性误差，这源于两种传感器之间的物理基线距离。该 artifact 通常表现为背景激光雷达错误地投影到前景（如汽车和行人）上。KITTI 数据集使用立体摄像头作为解决方案以消除 artifact。然而，大多数自动驾驶数据集（包括 nuScenes、Waymo 和 DDAD）缺乏立体图像，使得 KITTI 方案无法直接应用。我们提出了 RePLAy，一种无参数的解析解方法，用于消除投影性 artifact。我们构建了一个假设的虚拟激光雷达相机与 RGB 摄像头之间的双目视觉系统，然后通过提出的解析解来确定三角测量遮挡，以消除投影性 artifact。我们展示了在去除 artifact 的深度图上，RePLAy 在最先进的单目深度估计器和 3D 对象检测器中实现了一致的改进。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.19154,
title = {RePLAy: Remove Projective LiDAR Depthmap Artifacts via Exploiting Epipolar Geometry},
author = {Shengjie Zhu and Girish Chandar Ganesan and Abhinav Kumar and Xiaoming Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.19154},
year = {2024}
}