丢包网络中用于跟踪的远程管式模型预测控制
系统与控制
2025-06-06 v1 系统与控制
摘要
本文研究了在控制器与系统通过丢包网络连接的情况下，控制受扰动约束系统的问题。为此，我们提出了一种新颖的框架，将基于管的模型预测控制的概念拆分为两部分。一部分在系统本地运行，负责扰动抑制；另一部分远程运行，提供满足系统状态和输入约束的最优输入轨迹。我们方法的关键在于本地系统中存在标称模型和辅助控制器。本文提供了关于在双向扰动和数据包丢失情况下递归可行性和跟踪能力的理论保证。为验证所提方法的有效性，我们在控制小车摆杆系统的案例中将其与最先进的解决方案进行了对比。我们进行了大量仿真，涵盖线性和非线性系统动力学，以及不同的数据包丢失概率和扰动。本工作的代码可在 https://github.com/EricssonResearch/Robust-Tracking-MPC-over-Lossy-Networks 获取
引用
@article{arxiv.2408.07553,
title = {Remote Tube-based MPC for Tracking Over Lossy Networks},
author = {David Umsonst and Fernando S. Barbosa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.07553},
year = {2025}
}
备注
Accepted at the Conference on Decision and Control 2024, 8 pages, 6 figures