基于强化学习的 CrazyFlie 2.X 四旋翼控制
机器人学
2023-06-16 v2 机器学习
摘要
本项目旨在探索经典控制算法（如 PID）与当代强化学习算法之间的协同，以提出一种务实的控制机制来操控 CrazyFlie 2.X 四旋翼。首要目标为利用强化学习策略进行 PID 整定。次要目标为借助首项任务的经验，通过集成 lighthouse 定位系统实现导航控制。导航考虑两种方法：基于有限预定义运动基元的 Deep Q-Learning 离散导航问题，以及连续导航方法的深度强化学习。强化学习训练的仿真将在 gym-pybullet-drones（一个基于 gym 的开源强化学习环境）上进行，强化学习实现由 stable-baselines3 提供。
引用
@article{arxiv.2306.03951,
title = {Reinforcement Learning-Based Control of CrazyFlie 2.X Quadrotor},
author = {Arshad Javeed and Valentín López Jiménez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.03951},
year = {2023}
}