冗余性蕴含 bang-bang 策略的鲁棒性
最优化与控制
2017-07-10 v1
摘要
本文提出了一种方法，确保一般非线性控制系统的 bang-bang 策略具有鲁棒性性质。我们的主要思想是以控制的针状变分形式添加 bang 弧。利用这种具有额外自由度的 bang-bang 控制，将控制系统导向给定目标等价于求解一个超定非线性打靶问题，我们通过开发一种最小二乘方法来解决该问题。进而，我们设计了一个基于端点映射奇异值的准则来衡量 bang-bang 策略的鲁棒性质量，并对其进行优化。我们的方法表明冗余性蕴含鲁棒性，并通过将其应用于三维刚体的姿态控制，展示了如何在实践中实现某些折衷。
引用
@article{arxiv.1707.02053,
title = {Redundancy implies robustness for bang-bang strategies},
author = {Antoine Olivier and Thomas Haberkorn and Emmanuel Trélat and Eric Bourgeois and David-Alexis Handschuh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.02053},
year = {2017}
}