减少跳点搜索中的冗余工作
机器人学
2023-06-29 v1 人工智能
摘要
JPS（Jump Point Search，跳点搜索）是一种最先进的基于网格的在线最优路径规划算法。尽管JPS广泛应用于游戏及其他导航场景，它仍会表现出未被充分研究的异常行为：（i）它可能重复扫描地图同一区域以寻找后继节点；（ii）它可能生成并扩展次优搜索节点。本工作中，我们考察这些异常行为的根源，展示它们如何在实践中发生，并提出了一种纯在线方法，称为约束跳点搜索（CJPS），以高效应对它们。实验结果表明，CJPS开销低，且在动态变化的网格环境中通常快于JPS：在大型游戏地图中最高达7倍，在异常场景中最高达14倍。
引用
@article{arxiv.2306.15928,
title = {Reducing Redundant Work in Jump Point Search},
author = {Shizhe Zhao and Daniel Harabor and Peter J. Stuckey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.15928},
year = {2023}
}