具有任务全程概率约束的随机模型预测控制的递归可行性
最优化与控制
2022-09-21 v3
摘要
本文关注机会约束有限时域最优控制问题的求解,特别聚焦于随机模型预测控制(SMPC)在任务全程安全概率(MWPS)意义上的递归可行性问题。MWPS 评估整个状态轨迹位于约束集内的概率,SMPC 控制器的目标是确保其不低于某一阈值。这与经典 SMPC 不同,后者在每个时刻独立地强制状态位于约束集内的概率。与鲁棒 MPC 通过假设不确定性由紧集支撑而满足严格递归可行性不同,本文提出的 MWPS 递归可行性概念基于剩余 MWPS 的概念,其在期望值意义下守恒。我们通过部署基于场景的算法,在线性 SMPC 情形下展示了任务全程 SMPC 的思想。
引用
@article{arxiv.2110.04570,
title = {Recursive Feasibility of Stochastic Model Predictive Control with Mission-Wide Probabilistic Constraints},
author = {Kai Wang and Sebastien Gros},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.04570},
year = {2022}
}