先识别后解决：混合交通中理解交互与合作冲突解决的混合框架
多智能体系统
2025-02-03 v1
摘要
对交互缺乏理解以及无法有效解决冲突，持续阻碍了网联自动驾驶车辆在与人类驾驶车辆交互中的发展。为了应对这一挑战，我们提出了先识别后解决框架。首先，基于CAV-HDV交互数据构建双边意图演进图，以建模交互的演变并识别潜在的HDV意图。随后，对三种典型的交互中断场景进行分类，并定义触发合作冲突解决的关键时刻。在此基础上，引入受约束的蒙特卡洛树搜索算法，在兼顾HDV意图的同时确定最佳通行顺序。实验结果表明，所提出的RtR框架在各种渗透率下的安全性和效率方面均优于其他合作方法，实现了接近一致合作的结果，同时显著减少了计算资源。我们的代码和数据可在以下地址获取：https://github.com/FanGShiYuu/RtR-Recognize-then-Resolve/。
引用
@article{arxiv.2501.19025,
title = {Recognize then Resolve: A Hybrid Framework for Understanding Interaction and Cooperative Conflict Resolution in Mixed Traffic},
author = {Shiyu Fang and Donghao Zhou and Yiming Cui and ChengKai Xu and Peng Hang and Jian Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.19025},
year = {2025}
}