基于时空管的多智能体系统到达-回避-停留-碰撞避免协商框架

本研究提出了一种基于多智能体协商的框架，用于在智能体动力学未知且扰动有界的情况下获取无碰撞路径，同时执行规定时间内的到达-回避-停留(RAS)任务。通过采用时空管生成时变状态约束，我们确保所有智能体通过合成的控制器遵守RAS规范。为防止智能体间碰撞，提出了一种协商机制，成功的协商结果为每个智能体生成满足期望任务的时空管。该方法为每个智能体提供了一种完全分布式、无近似的控制律。该机制的有效性通过多智能体机器人导航和无人机导航任务的仿真得到了验证，这些任务涉及规定时间内的RAS规范和碰撞避免。