PyTouch：一个用于触觉处理的机器学习库
机器人学
2021-05-28 v1 人机交互
机器学习
摘要
随着丰富的触觉传感器日益普及，对能够高效且有效地将原始触觉测量数据处理为可用于控制和决策的高层信号的开源集成软件的需求也成比例增长。在本文中，我们提出 PyTouch——首个致力于触觉传感信号处理的机器学习库。PyTouch 设计为模块化、易用，并提供最先进的触觉处理能力即服务，旨在通过提供一个用于构建可扩展、经过验证且性能已校验的模块的库来统一触觉传感社区，应用与研究可在此基础上开展。我们在来自多个触觉传感器的真实世界数据上评估 PyTouch 在触觉检测、滑移与物体位姿估计等触觉处理任务上的表现。PyTouch 已在 https://github.com/facebookresearch/pytouch 开源。
引用
@article{arxiv.2105.12791,
title = {PyTouch: A Machine Learning Library for Touch Processing},
author = {Mike Lambeta and Huazhe Xu and Jingwei Xu and Po-Wei Chou and Shaoxiong Wang and Trevor Darrell and Roberto Calandra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.12791},
year = {2021}
}
备注
7 pages. Accepted at ICRA 2021