密集堆积场景下的金字塔-单区 synergistic 抓取策略
机器人学
2024-10-21 v2
摘要
在密集堆积场景中抓取多样化新物体是机器人自动化面临的重大挑战，主要由于遮挡问题。本文提出一种金字塔-单区 synergistic 抓取策略 (PMSGP)，使机器人能够有效处理抓取过程中的遮挡。具体而言，我们首先构建金字塔序列策略 (PSP)，将堆积场景中的每个物体依次排列成金字塔结构。通过逐层隔离物体，抓取检测模型可以在每一次抓取时专注于单一层。随后，我们设计单区采样策略 (MSP)，在顶层物体上进行抓取候选位置采样。如此一来，每次抓取都针对最上方的物体，从而有效避免了大多数遮挡。我们在包含 300 个新颖物体的密集堆积场景中进行了超过 7000 次实际抓取实验，表明 PMSGP 在七种竞争性抓取方法中显著优于其他方法。更重要的是，我们在包含 100 种不同家庭用品的极端密集场景中测试了抓取性能，发现 PMSGP 将抓取成功率提升至 84.9%。据我们所知，尚无前期工作展示过如此高的性能。所有抓取视频均可访问于：https://www.youtube.com/@chenghaoli4532/playlists
引用
@article{arxiv.2409.06959,
title = {Pyramid-Monozone Synergistic Grasping Policy in Dense Clutter},
author = {Chenghao Li and Nak Young Chong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.06959},
year = {2024}
}