PuSHR：一种用于非抓取式重排的多机器人系统
机器人学
2023-03-03 v1
摘要
我们关注于使用一组由现成组件构建的类似汽车的机器人推手来重排一组物体的问题。在狭窄空间中维持对被推物体的控制同时避免碰撞，需要高度协调的运动，这在受限硬件上难以执行。集中式重规划方法即使对于小规模问题也变得难以处理，而分散式方法常陷入死锁。我们的核心见解是，通过仔细地将推动任务分配给机器人，我们可以降低重排任务的复杂度，从而通过可扩展的分散式控制实现鲁棒性能。基于这一见解，我们构建了 PuSHR，一个离线最优分配推动任务与轨迹给机器人、并在线通过分散式控制执行轨迹跟踪的系统。通过在仿真中的消融研究，我们证明 PuSHR 在成功率和时间效率上优于从纯分散式到完全分散式的基线，任务规模涵盖多达 4 个机器人的挑战性场景。硬件实验证明了我们的系统向真实世界的迁移，并凸显其对模型不准确的鲁棒性。我们的代码见 https://github.com/prl-mushr/pushr，实验视频见 https://youtu.be/DIWmZerF_O8。
引用
@article{arxiv.2303.01428,
title = {PuSHR: A Multirobot System for Nonprehensile Rearrangement},
author = {Sidharth Talia and Arnav Thareja and Christoforos Mavrogiannis and Matt Schmittle and Siddhartha S. Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01428},
year = {2023}
}