基于硬输入约束的随机管道模型预测控制框架

本文提出一种基于随机管道的模型预测控制框架，保证线性系统受到无界添加扰动时硬输入约束的满足。该方法依赖于结构化的概率可达集设计，这些集显式地将执行机构饱和纳入误差动力学中，并将结果的非线性限制在凸嵌入内。我们提出的控制器保持了随机管道方法的计算效率和结构优势，同时确保状态概率约束满足并伴随硬输入限制。我们建立了该方案的递归可行性和均方稳定性，并通过一个数值示例说明了其有效性。