随机可能性图在半非结构化环境双足行走中的概率完备性
机器人学
2017-02-03 v1
摘要
我们对一种近期的全身体运动规划方法——随机可能性图(Randomized Possibility Graph)进行了理论分析，该方法利用可行性约束流形的高层分解以快速找到可能导向解的路线。这些路线随后由低层规划器检查以确定可行性。在本文中，我们证明该方法对于在“半非结构化”环境中执行准静态行走的双足机器人是概率完备的。此外，我们表明，分解为高层与低层规划器使得在存在解时找到解的概率的收敛速率显著提高。我们通过一系列模拟场景说明了这种改进的收敛性。
引用
@article{arxiv.1702.00425,
title = {Probabilistic Completeness of Randomized Possibility Graphs Applied to Bipedal Walking in Semi-unstructured Environments},
author = {Michael X. Grey and Aaron D. Ames and C. Karen Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.00425},
year = {2017}
}