蜻蜓号导航滤波器的初步设计
机器人学
2023-08-03 v2
摘要
蜻蜓号(Dragonfly)计划于 2034 年前开始利用一系列数公里级的表面飞行探索土卫六(Titan)。本文概述了蜻蜓号移动子系统的导航滤波器初步设计。详细描述了激光雷达、视觉里程计、压力传感器和冗余 IMU 的软件架构与滤波器公式。特别讨论了为实现数公里级表面飞行所做的改进，包括优化连续图像基线、建模相关的图像处理误差，以及对同时定位与地图构建(SLAM)问题的高效近似。
引用
@article{arxiv.2307.13513,
title = {Preliminary Design of the Dragonfly Navigation Filter},
author = {Ben Schilling and Timothy G. McGee and Ryan Mitch and Ryan Watson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.13513},
year = {2023}
}
备注
33rd AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting, 19 pages, 8 figures