用于缩短 RRT 机器人路径规划的三角后重连方法
机器人学
2021-07-13 v1 人工智能
摘要
本文提出“三角后重连”方法,该方法将规划时间的牺牲最小化,并克服了如快速扩展随机树(RRT)算法等基于采样算法的 optimality 局限。所提出的“三角后重连”方法通过三角不等式原理,在应用前创建一条比 RRT 算法更接近最优的路径。实验被用于验证所提方法的性能。当本文提出的方法应用于 RRT 算法时,相较于规划时间,其 optimality 效率有所提升。
引用
@article{arxiv.2107.05344,
title = {Post Triangular Rewiring Method for Shorter RRT Robot Path Planning},
author = {Jin-Gu Kang and Jin-Woo Jung},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05344},
year = {2021}
}
备注
Under review on IJFIS(International Journal of Fuzzy logic and Intelligent Systems; http://www.ijfis.org)