自由空间中的最优反馈规划

研究了d维配置空间中障碍物间的最优反馈规划问题。我们提出一种基于采样的渐近最优反馈规划方法。我们的方法结合了德劳内三角化的增量构建、体积碰撞检测模块以及改进的快速行进法(Fast Marching Method)，以计算收敛的反馈函数序列。收敛性和渐近运行时间在理论上得到证明，并在数值实验中进行了研究，其中所提方法与最先进的渐近最优路径规划器进行了比较。结果表明我们的方法与先前的算法具有竞争力。与许多路径规划算法计算出的最短轨迹不同，所得的反馈函数在我们的情况下可直接用于机器人导航。最后，我们给出了我们方法的一个直接扩展，用于处理障碍物可能出现、消失或移动的动态环境。