基于像素级预测与不确定性估计的视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2022-08-19 v1 人工智能
摘要
本文提出基于像素级预测的视觉里程计(PWVO)，这是一项密集预测任务，对其输入观测中每个像素的平移和旋转值进行评估。PWVO采用不确定性估计来识别输入观测中的噪声区域，并采用一种选择机制基于估计的不确定性图整合像素级预测以推导最终的平移和旋转。为了以全面的方式训练PWVO，我们进一步开发了一种用于生成合成训练数据的数据生成流程。实验结果表明，PWVO能够给出良好的结果。此外，我们的分析验证了PWVO中所采用设计的有效性，并表明PWVO估计的不确定性图能够捕获其输入观测中的噪声。
引用
@article{arxiv.2208.08892,
title = {Pixel-Wise Prediction based Visual Odometry via Uncertainty Estimation},
author = {Hao-Wei Chen and Ting-Hsuan Liao and Hsuan-Kung Yang and Chun-Yi Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.08892},
year = {2022}
}