PHASER：一种鲁棒且无对应点的全局点云配准方法
机器人学
2021-02-05 v1
摘要
我们提出 PHASER，一种无对应点的传感器中心全局点云配准方法，其对噪声、稀疏性和部分重叠具有鲁棒性。我们的方法可无缝处理多模态信息，且不依赖关键点或描述子预处理模块。通过利用傅里叶分析的性质，PHASER 直接在传感器信号上操作，融合多通道的频谱并基于相关性计算 6-DoF 变换。我们的配准流程首先寻找最可能旋转，随后计算最可能平移。两种估计均按照考虑底层流形的概率分布给出，即分别为 Bingham 分布与高斯分布。这进一步使我们的方法能考虑旋转的周期性本质并自然表示其不确定性。我们在模拟数据集和使用不同传感器配置获取的真实世界数据上，将 PHASER 与几种著名配准算法进行广泛比较。结果表明，PHASER 可在 100ms 内以 2cm 和 0.5deg 的平均精度全局对齐点云，对噪声具有弹性，且能处理部分重叠。
引用
@article{arxiv.2102.02767,
title = {PHASER: a Robust and Correspondence-free Global Pointcloud Registration},
author = {Lukas Bernreiter and Lionel Ott and Juan Nieto and Roland Siegwart and Cesar Cadena},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.02767},
year = {2021}
}