概率运动基元中的相位分布:表征时间变异性以识别与再现人体运动
机器人学
2022-11-16 v1
摘要
概率运动基元(ProMPs)是一种广泛用于人机交互的运动表征方法,其还有助于对运动的时间和空间结构进行分解。本文研究了一种对观测进行时间对齐的方法,使得在学习ProMPs时,观测运动空间结构中的信息得以最大化,同时保持平滑的相位速度。我们将该方法应用于二维到达任务中手部轨迹的记录数据。提出了一种同时识别运动与相位的系统,并讨论了运动识别与运动再现的性能。
引用
@article{arxiv.2211.08206,
title = {Phase Distribution in Probabilistic Movement Primitives, Representing Time Variability for the Recognition and Reproduction of Human Movements},
author = {Vittorio Lippi and Raphael Deimel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.08206},
year = {2022}
}