PETR：用于多视角三维目标检测的位置嵌入变换
计算机视觉与模式识别
2022-07-20 v3
摘要
本文中，我们提出了用于多视角三维目标检测的位置嵌入变换（PETR）。PETR将三维坐标的位置信息编码到图像特征中，生成具有三维位置感知的特征。目标查询（object query）能够感知这些三维位置感知特征并执行端到端的目标检测。PETR在标准nuScenes数据集上取得了最先进的性能（50.4% NDS和44.1% mAP），并在该基准上排名第一。它可作为未来研究中简单而强大的基线。代码见\url{https://github.com/megvii-research/PETR}。
引用
@article{arxiv.2203.05625,
title = {PETR: Position Embedding Transformation for Multi-View 3D Object Detection},
author = {Yingfei Liu and Tiancai Wang and Xiangyu Zhang and Jian Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.05625},
year = {2022}
}
备注
Accepted by ECCV 2022. Code is available at \url{https://github.com/megvii-research/PETR}