PEACE：用于安全着陆区分割的 CLIPSeg 提示工程自动化增强系统
机器人学
2025-07-01 v5
摘要
安全着陆在从工业环境到太空探索的机器人应用中至关重要。随着人工智能的发展，我们开发了 PEACE（用于 CLIPSeg 增强的提示工程自动化，Prompt Engineering Automation for CLIPSeg Enhancement），这是一个自动生成并优化提示以在变化环境中识别着陆区的系统。传统方法使用固定提示的开集词汇模型难以应对环境变化，当预定义提示未涵盖相关条件时可能导致危险后果。PEACE 通过动态适应数据分布偏移解决了这一局限。我们的关键创新是对安全与不安全着陆区进行双重分割，使系统能够通过从潜在着陆点中移除不安全区域来优化结果。仅使用单目相机与图像分割，PEACE 即可安全引导从 100 米高度至低至 20 米高度的下降操作。测试表明，PEACE 显著优于标准 CLIP 与 CLIPSeg 提示方法，将安全着陆区成功识别率从 57% 提升至 92%。我们还展示了用 FastSAM 替换 CLIPSeg 时性能进一步增强。完整源代码作为开源软件提供。
引用
@article{arxiv.2310.00085,
title = {PEACE: Prompt Engineering Automation for CLIPSeg Enhancement for Safe-Landing Zone Segmentation},
author = {Haechan Mark Bong and Rongge Zhang and Antoine Robillard and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00085},
year = {2025}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2308.11471