含时序逻辑约束的共享自主策略合成中的帕累托效率

在控制权由自主控制器和人类操作员共享的系统中，找到既能实现理想系统性能又能使人类操作员工作负荷合理的解决方案至关重要。我们构建了一个共享自主系统，能够捕捉自主控制器与人类操作员之间的交互和控制切换，以及操作员在控制执行过程中认知状态的演变。为了在人的努力程度和性能水平（例如，以满足底层时序逻辑规约的概率来衡量）之间进行权衡，我们提出了一种两阶段策略合成算法，用于根据用户指定的权重生成帕累托有效的协调与控制策略。我们集成了用于多目标优化的切比雪夫标量化方法，以获得比线性标量化方法更好的帕累托有效解集覆盖。