OSM对比HD地图：轨迹预测中的地图表征
计算机视觉与模式识别
2023-11-07 v1 人工智能
机器人学
摘要
尽管高精（HD）地图长期因其对静态道路元素的精确描绘而受青睐，但其可及性限制与对快速环境变化的敏感性阻碍了自动驾驶的广泛部署，尤其在运动预测任务中。在此背景下，我们提议利用OpenStreetMap（OSM）作为HD地图在长时运动预测中的有前景替代。本工作的贡献有三：首先，我们将OSM的应用扩展至长时域预测，预测时域较既往研究翻倍。其次，通过扩大的感受野与交叉口先验的融合，我们基于OSM的方法展现出具竞争力的性能，缩小了与基于HD地图模型的差距。最后，我们进行了详尽的上下文感知分析，对多样场景下的运动预测提供更深洞察，并开展类别感知比较。本研究不仅以粗粒度地图表征推进了长时运动预测，还为自动驾驶领域提供了潜在可扩展方案。
引用
@article{arxiv.2311.02305,
title = {OSM vs HD Maps: Map Representations for Trajectory Prediction},
author = {Jing-Yan Liao and Parth Doshi and Zihan Zhang and David Paz and Henrik Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.02305},
year = {2023}
}