SING3R-SLAM：基于子图的室内单目高斯SLAM及3D重建先验
太阳与恒星天体物理
2025-11-24 v1
摘要
最近的稠密3D重建技术在准确捕获局部几何方面表现出强大的能力。然而，将这些方法扩展到增量式全局重建——SLAM系统所需的范畴——仍具有挑战性。在缺乏对全局几何一致性的显式建模情况下，现有方法常常 suffer from accumulated drift、scale inconsistency 和 suboptimal local geometry。为此，我们提出SING3R-SLAM，一种基于高斯的室内单目SLAM框架。我们的方法以Global Gaussian Map表示场景，作为持久的、可微的记忆，包含通过子图级全局对齐的局部几何重建，并利用全局地图的一致性进一步细化局部几何。这种设计使我们能够为多个下游应用实现高效且灵活的3D映射。大量实验表明，SING3R-SLAM在姿态估计、3D重建和新视角渲染方面实现了最新性能。它将姿态精度提高了10%以上，产生更细致、更精细的几何，同时在真实数据集上保持紧凑且高效的全局表示。
引用
@article{arxiv.2511.17206,
title = {Orbital parameters of the bright binary alpha Draconis based on amateur spectra from the STAROS database},
author = {G. Bertrand and C. Buil and M. Le Lain and V. Desnoux and O. Garde and E. Bertrand and A. Blais and JJ. Broussat and E. Bryssinck and L. Dalbin and X. Dupont and A. Garrigós and M. DiLazzaro and R. Leadbeater and V. Lecocq and J. Lecomte and A. Leduc and P. Louis and A. Maetz and L. Ribé de Pont and A. Stiewing and S. de Visscher and F. Weil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.17206},
year = {2025}
}