自主熔融探针实时控制的优化策略
最优化与控制
2018-09-14 v1 机器人学
摘要
我们提出一种基于优化的方法，用于具有大量二进制控制变量的可操纵熔融探针的轨迹规划与控制。系统动力学由一组常微分方程建模，并具备熔融过程系统参数的先验知识。原始规划问题被作为一个最优控制问题处理。然后，最优控制被用于参考轨迹规划以及一种类 MPC 算法中。最后，为确定二进制控制变量，提出了一种 MINLP 拟合方法。所提策略最近在 Langenferner 冰川的实验中被测试。所获得的数据通过自动参数辨识用于模型改进。
引用
@article{arxiv.1804.06299,
title = {Optimization Strategies for Real-Time Control of an Autonomous Melting Probe},
author = {Christian Meerpohl and Kathrin Flaßkamp and Christof Büskens},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.06299},
year = {2018}
}
备注
to be published in Proceedings of the 2018 American Control Conference, 7 pages, 6 figures