基于Fiedler值的多机器人通信感知轨迹规划最优解
机器人学
2024-06-27 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于解决多机器人通信感知轨迹规划的新方法, 该方法建立在通用优化框架之上, 其中机器人位置的变化被用作决策变量, 并引入关于机器人轨迹的线性约束以确保通信性能和碰撞避免。采用Fiedler值作为通信性能指标。该方法的有效性在仿真和实验中证明了既能计算可行又能计算最优轨迹。结果表明, 对Fiedler值的约束确保机器人网络在始终保持通信连接的同时, 满足其目标。进一步地, 本文显示, 对约束的引入近似化显著提高了解的计算时间, 而该解仍与最优解非常接近。
引用
@article{arxiv.2406.18452,
title = {Optimal Multi-Robot Communication-Aware Trajectory Planning by Constraining the Fiedler Value},
author = {Jeppe Heini Mikkelsen and Roberto Galeazzi and Matteo Fumagalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.18452},
year = {2024}
}